篇首语：本文由小编为大家整理，主要介绍了编程基础——姿态控制指令《一》相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
ABB机器人中的PAPID程序，对机器人的姿态控制指令可分为四种，分别是关节插补姿态控制（ConfJ）、直线插补姿态控制（ConfL）、奇异点姿态控制（SingArea）和圆弧插补姿态控制（CirPathMode）。
今天小海与大家一起来学习PAPID程序中，关节插补姿态控制（ConfJ）、直线插补姿态控制（ConfL）的用法和特点。
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关节插补姿态控制指令
关节插补姿态控制指令的格式：
ConfJ [On] | [Off]；
On：生效姿态控制，数据类型switch；
Off：撤销姿态控制，数据类型switch；
系统默认值：ConfJ On；
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直线插补姿态控制指令的格式：
ConfL [On] | [Off]；
On：生效姿态控制，数据类型switch；
Off：撤销姿态控制，数据类型switch；
系统默认值：ConfL On；
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当程序通过ConfJOn、ConfLOn指令生效姿态控制功能时，系统可保证到目标位置的机器人、工具姿态与TCP位置数据robtarget所规定的姿态相同；如果这样的姿态无法实现，程序将在指令执行前自动停止。当程序通过ConfJOff、ConfLOff指令取消姿态控制功能时，如果系统无法保证TCP位置数据robtarget所规定的姿态，将自动选择最接近robtarget数据的姿态执行指令。
指令ConfJ、ConfL所规定的控制姿态，对后续的程序有效，直至利用新的指令重新设定或进行恢复系统默认值（ConfJOn、ConfLOn）的操作。
PAPID程序中关节插补和直线插补指令的编程实例如下所示：
MODULE MainModuleVAR robtarget pTestPoint1:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VAR robtarget pTestPoint2:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VAR robtarget pTestPoint3:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VAR robtarget pTestPoint4:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PROC main()ConfJOn;!关节插补姿态控制生效ConfLOn;!直线插补姿态控制生效MoveJ pTestPoint1,v500,fine,tool0;!关节插补运动到pTestPoint1点，并保证实际姿态与系统规划姿态一致MoveL pTestPoint2,v500,fine,tool0;!直线插补运动到pTestPoint2点，并保证实际姿态与系统规划姿态一致ConfJOff;!关节插补姿态控制撤销ConfLOff;!直线插补姿态控制撤销MoveJ pTestPoint3,v500,fine,tool0;!以最接近系统规划姿态的关节插补运动到pTestPoint3点MoveL pTestPoint4,v500,fine,tool0;!以最接近系统规划姿态的直线插补运动到pTestPoint4点ENDPROCENDMODULE
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总 结
关节插补姿态控制指令的格式为：ConfJ [On] | [Off]，系统默认值：ConfJ On；
直线插补姿态控制指令的格式为：ConfL [On] | [Off]，系统默认值：ConfL On；
指令ConfJ、ConfL所规定的控制姿态，对后续的程序有效，直至利用新的指令重新设定或进行恢复系统默认值。
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