篇首语：本文由小编为大家整理，主要介绍了ROS仿真笔记之——gazebo配置velodyne相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)》介绍了在gazebo里面配置dvs sensor，本博文将velodyne也加上，并且在dvs camera里面加入image，使得仿真的event camera在输出event stream的同时，也可以输出图片。
首先把需要用到的so文件放在一个文件夹中，方便使用
然后更改机器人的.urdf.xacro文件，把VLP-16 sensor加进去
注意：对应的VLP-16.urdf.xacro文件里面的路径需要更改
0 0 0 0 0 0 false ${hz} ${samples} 1 ${min_angle} ${max_angle} ${lasers} 1 -${15.0*M_PI/180.0} ${15.0*M_PI/180.0} ${collision_range} ${max_range+1} 0.001 gaussian 0.0 0.0 ${topic} ${name} ${min_range} ${max_range} ${noise} 0 0 0 0 0 0 false ${hz} ${samples} 1 ${min_angle} ${max_angle} ${lasers} 1 -${15.0*M_PI/180.0} ${15.0*M_PI/180.0} ${collision_range} ${max_range+1} 0.001 gaussian 0.0 0.0 ${topic} ${name} ${min_range} ${max_range} ${noise} 更改对应的gazebo.xacro文件，把该加进去的sensor.so文件加进去
1.8 128 128 0.1 100 60 1 0 8 camera1 / events camera_info camera1 rgb/image_raw rgb/camera_info 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 对应的davis_mono.launch如下
然后运行(注意xacro里面有中文可能会导致运行不了～)
roslaunch turtlebot3_navigation dvs_test.launchrosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_keyrostopic echo camera1/event1roslaunch dvs_renderer davis_mono.launchrosrun rviz rviz图片效果：
视频效果：
dvs
以上是关于ROS仿真笔记之——gazebo配置velodyne的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
